La historia de la ciudad empieza con la llegada de los portugueses, los cuales, a eso de 1596, pasaban en Lucena hacia la Baía da Traição. En aquel momento, ellos seguían con miedo de ocupar grandes porciones de tierras paraibanas, de construir viviendas y de arriesgarse en la administración de una propiedad, mucho de eso es debido a las tribus locales, aún silvestres. Sin embargo, el Gobierno de la Capitanía da Paraíba, liderado por el capitán mayor Feliciano Coelho de Carvalho, concedió, en aquel entonces, sesmarías en la cuenca del río Miriri, a los frailes benedictinos, originando la villa.

La región fue alzada a la categoría de Municipio, en 22 de diciembre de 1961, apartándose de Santa Rita. Su nombre fue un homenaje a un antiguo habitante, cuya ocupación era transportar pasajeros entre las dos orillas del Rio Paraíba.

Conocida por sus bellas playas, Lucena se destaca en el litoral Norte, debido a su fácil acceso y a la cercanía con la capital, João Pessoa, distante cerca de 50 Km.